Ο σκύλος θεραπείας είναι ένας ειδικά εκπαιδευμένος σκύλος στην υποβοηθούμενη από ζώα θεραπεία και σε τεχνικές θεραπευτικής ή εκπαιδευτικής παρέμβασης για την παροχή βοήθειας σε ανθρώπους που βρίσκονται σε μονάδες θεραπείας, εκπαίδευσης ή σε ατομικό επίπεδο. Είναι πάντα καθοδηγούμενος από το χειριστή και κηδεμόνα του και μπορεί να εργαστεί σε νοσοκομεία, γηροκομεία, κέντρα ημέρας ειδικής αγωγής, κέντρα λογοθεραπείας, εργοθεραπείας, ψυχιατρικές/ψυχοθεραπευτικές μονάδες, κέντρα αποκατάστασης και σχολεία. Κάθε σκύλος θεραπείας μπορεί να είναι εκπαιδευμένος σε διαφορετικές τεχνικές. Αν για παράδειγμα εργάζεται στην πρώιμη παρέμβαση, μπορεί να είναι διαφορετικό το ασκησιολόγιο που θα μάθει από ότι σε έναν οίκο ευγηρίας ή ένα σχολείο. Ο όρος Σκύλος Θεραπείας χρησιμοποιείται για τους σκύλους που συμμετέχουν σε Θεραπευτικές Παρεμβάσεις όλων των ειδών, ανεξάρτητα από τις διαφορές στο ασκησιολόγιο που έχουν κατακτήσει, ανάλογα με το πεδίο εργασίας τους.
Αντίθετα, μπορεί να συναντήσουμε διάφορες ονομασίες σκύλων που συμμετέχουν σε προγράμματα επισκέψεων Συναισθηματικής Υποστήριξης, όπως reading dogs ή visiting dogs. Σε αυτές τις περιπτώσεις ο σκύλος δεν συμμετέχει σε Θεραπευτική Παρέμβαση, καθώς προσφέρει μόνο συναισθηματική υποστήριξη μέσα από απλές αλληλεπιδράσεις με τους ανθρώπους.